結(jié)構(gòu)概述：五自由度取料教學(xué)機(jī)械手主要包括機(jī)械手本體、控制器和運(yùn)料車三個(gè)部分。機(jī)械手本體包括轉(zhuǎn)動(dòng)基座底盤、臂機(jī)構(gòu)、肘機(jī)構(gòu)、夾鉗機(jī)構(gòu)等4個(gè)動(dòng)作轉(zhuǎn)軸，另外，有一個(gè)程序控制的放料臺(tái)（運(yùn)料小車），控制器包括主控制CPU、電源模塊、急停開(kāi)關(guān)、信號(hào)變換電路及驅(qū)動(dòng)電路等。整個(gè)裝置由行程開(kāi)關(guān)準(zhǔn)確定位，手臂的終端還有可靈活張合的機(jī)械夾鉗可完成對(duì)物體進(jìn)行拾放，并形成連續(xù)運(yùn)動(dòng)，結(jié)合復(fù)雜程序，可以模仿工業(yè)機(jī)械手自動(dòng)取料工作過(guò)程。
配套的工程教學(xué)內(nèi)容：材料選擇，結(jié)構(gòu)工藝，機(jī)構(gòu)的自由度，齒斜輪傳動(dòng)，軸的結(jié)構(gòu)，組合和裝配，可編程序控制器指令，電氣控制。
4、AT-Q4 三/五軸普及應(yīng)用型教學(xué)XYZ機(jī)械手（數(shù)控臺(tái)）教學(xué)XYZ機(jī)械手，XYZ教學(xué)機(jī)械手
三/五軸普及應(yīng)用型教學(xué)XYZ機(jī)械手（數(shù)控臺(tái)），是一種先進(jìn)的機(jī)電生產(chǎn)設(shè)備，廣泛應(yīng)在工業(yè)機(jī)械手、雕刻、點(diǎn)膠、SMT貼片、搬運(yùn)、檢測(cè)裝置、斷層射線掃描、小型數(shù)控機(jī)床等領(lǐng)域。
工業(yè)企業(yè)希望機(jī)與電專業(yè)的本科、高職、中專中技的畢業(yè)學(xué)生需要掌握：控制系統(tǒng)與步進(jìn)電機(jī)的配合與連接；掌握控制系統(tǒng)與伺服電機(jī)的配合與連接；控制系統(tǒng)（運(yùn)動(dòng)控制卡）與X、Y、Z三維及三維以上坐標(biāo)的伺服/步進(jìn)電機(jī)的配合與連接。
教學(xué)領(lǐng)域通過(guò)“三/五軸普及應(yīng)用型教學(xué)XYZ機(jī)械手（數(shù)控臺(tái)）”的學(xué)習(xí)，努力為學(xué)生在企業(yè)展示自我、施展才干搭建平臺(tái)，增強(qiáng)校企合作、共生共贏的依存和關(guān)聯(lián)度。
1、HP-AT-ACNC4-5軸程序控制器，全面支持CAM/MACH3/文泰/TYPE常用CNC軟件，普通電腦安裝軟件后，可與程序控制器通信，編程。
2、龍門架構(gòu)，機(jī)身整體10mm厚高強(qiáng)度進(jìn)口鋁合金材，堅(jiān)固耐用，慣量小，動(dòng)態(tài)性能穩(wěn)定,長(zhǎng)時(shí)間使用不變形，精度穩(wěn)定，使定位精度更加精確。
3、直交龍門XYZC一體化直線導(dǎo)軌采用直徑16的表面鍍鈦的軸承鋼，表面硬度60度以上，絲桿采用直徑14雙螺母(自動(dòng)消隙)T型絲桿和全新ICAN57、42、35、35步進(jìn)馬達(dá)，可充分保證堅(jiān)固耐用精密等性能。
4、滑座行程，工作臺(tái)尺寸按用戶要求，最大移動(dòng)速度：2.5 m/min，由4-5個(gè)ICAN步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)低壓電氣控制箱一臺(tái)及控制箱工作臺(tái)支架。
4、機(jī)械手掃描探測(cè)夾具架, 夾具架C軸旋轉(zhuǎn)頭。
5、電源及輔助開(kāi)關(guān)、電器材料。
5、AT-Q5 四自由度氣動(dòng)機(jī)械手
澳特AT-3氣動(dòng)機(jī)械手可完成：手爪抓取物料，手臂上下、前后移動(dòng)并旋轉(zhuǎn)90（180）度等動(dòng)作，用于工業(yè)生產(chǎn)中自動(dòng)抓取沖壓、鍛壓的自動(dòng)上下物料。數(shù)字可編程邏輯（數(shù)字PLC）控制，行程定位準(zhǔn)確，運(yùn)行可靠。隨著工業(yè)機(jī)械化和自動(dòng)化的發(fā)展以及氣動(dòng)技術(shù)自身的一些優(yōu)點(diǎn)，氣動(dòng)機(jī)械手已經(jīng)廣泛應(yīng)用在生產(chǎn)自動(dòng)化的各個(gè)企業(yè)。
澳特AT-Q氣動(dòng)機(jī)械手參數(shù)：
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序號(hào)
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設(shè)備名稱
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技術(shù)參數(shù)
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1
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氣動(dòng)機(jī)械手
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1
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作動(dòng)型式：復(fù)動(dòng)式
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2
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使用流體：空氣
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3
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使用壓力范圍：Kgf／cm2（KPa）1.5～9（150～900）
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4
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R軸：90° 63X90° ; 180° 63X180°
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5
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X軸：機(jī)種（缸徑mm）20（20）32（32）；出力（Kgf）3.1xP 8xP
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6
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Y軸：機(jī)種（缸徑mm）20（20）32（32）；出力（Kgf）3.1xP 8xP
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7
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Z軸 90° 0-90° 30-90° ； 180° 10-180° 30-180°
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8
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H軸 平行機(jī)械夾 20 -32 ； Y型機(jī)械夾 20 32
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9
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大口機(jī)械夾 20 32
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安裝方式 桌面安裝，可拆裝式
本體質(zhì)量 62kg
尺寸 （臂長(zhǎng)*寬*高）350*250*500mm
功率 1KW
供電電源及控制 220V、50Hz；（配數(shù)字PLC與電器控制系統(tǒng)）
電源容量 1KVA，
四自由度氣動(dòng)機(jī)械手是機(jī)電一體化技術(shù)的典型產(chǎn)品,該機(jī)械手應(yīng)用氣缸實(shí)現(xiàn)所有的動(dòng)作,使用PLC對(duì)其進(jìn)行控制。該機(jī)械手可以廣泛應(yīng)用在氣動(dòng)技術(shù)，數(shù)字PLC與電器控制、計(jì)算機(jī)控制技術(shù)等課程的工程教學(xué)與實(shí)訓(xùn)中，教學(xué)效果理想。利用機(jī)械手實(shí)現(xiàn)：編程—安裝—調(diào)試—運(yùn)行—檢測(cè)的實(shí)際訓(xùn)練，并在實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)手冊(cè)的指引下獲取更多接近實(shí)際工業(yè)應(yīng)用的工作經(jīng)驗(yàn)。通過(guò)實(shí)際操作，進(jìn)一步強(qiáng)化PLC編程的技能和實(shí)際應(yīng)用能力，同時(shí)，認(rèn)識(shí)常用傳感器和氣動(dòng)元件，了解氣動(dòng)機(jī)械手的多種工業(yè)應(yīng)用。
配套的工程教學(xué)內(nèi)容：氣動(dòng)機(jī)械手的構(gòu)成，氣動(dòng)元件選擇，氣動(dòng)系統(tǒng)的組合和裝配，可編程控制編程，氣動(dòng)元件控制方法，電氣控制箱設(shè)計(jì)安裝等。
6、AT-Q6 3-5軸取料教學(xué)機(jī)械手
AT-Q送料取料3-5軸機(jī)械手采用橫排結(jié)構(gòu)。自主開(kāi)發(fā)的新型支架，其和滑道一體的結(jié)構(gòu)，不僅減小了安裝空間，而且還降低了生產(chǎn)成本，強(qiáng)化了滾輪結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了高速平穩(wěn)運(yùn)行。機(jī)械手桁架可以獨(dú)立安裝到地面，簡(jiǎn)化機(jī)械結(jié)構(gòu)和電控，運(yùn)行穩(wěn)定，維護(hù)方便。
機(jī)臺(tái)優(yōu)點(diǎn)：
1.上下手臂采用進(jìn)口精密線性滑軌,改良了傳統(tǒng)導(dǎo)桿式作過(guò)程產(chǎn)生的晃動(dòng)程度, 機(jī)臺(tái)橫行采用步進(jìn)/伺服/變頻馬達(dá)作驅(qū)動(dòng),運(yùn)動(dòng)速度快,定位準(zhǔn)確, 可實(shí)行橫行軸多點(diǎn)置物;
2.機(jī)臺(tái)橫行采用變頻馬達(dá)驅(qū)動(dòng),動(dòng)作速度平順,定位精準(zhǔn);確保動(dòng)作、位移平穩(wěn)、準(zhǔn)確。提升了夾點(diǎn)的準(zhǔn)確性。,固定旋轉(zhuǎn)90度,可配合固定模或移動(dòng)模取出產(chǎn)品，
3.引拔座采用高強(qiáng)度機(jī)械傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，加厚耐用的角度旋轉(zhuǎn)架，獨(dú)特靈活的機(jī)座旋轉(zhuǎn)架。中文電腦操作控制，可記憶存檔產(chǎn)品工藝參數(shù)。3-5軸，操作范圍廣、動(dòng)作靈活，特別適合噴涂較復(fù)雜的工件，保證品質(zhì)、提高工效。
7、AT-Q7 自動(dòng)切割、噴涂、焊接、送料軌道式教學(xué)機(jī)械手
自動(dòng)切割、噴涂、焊接、送料多功能機(jī)械手采用直角坐標(biāo)形式，由X,Y,Z,R腕關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸四軸組成。X軸，Y軸,Z軸，R軸均由伺服或步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)。切割、噴涂、焊接、送料分別由Z軸多種機(jī)械臂組合而成，Z軸多種機(jī)械臂組角度可以電腦調(diào)整，采用國(guó)內(nèi)最先進(jìn)的四軸學(xué)習(xí)型控制系統(tǒng)，具有良好的工作穩(wěn)定性，人機(jī)界面友好，編程和操作及維護(hù)方便；操作簡(jiǎn)便性。控制精度高，性能穩(wěn)定。主電機(jī)采用200-1000W步進(jìn)電機(jī)；配人機(jī)面板，方便4自由各項(xiàng)參數(shù)修改；重復(fù)定位精度±0.05mm。配電氣控制箱。供電電源：220V、50Hz；電源容量：2KVA。機(jī)械臂粗壯牢固，轉(zhuǎn)動(dòng)靈活，速度可控。
并具有生產(chǎn)產(chǎn)量的統(tǒng)計(jì)，顯示功能；系統(tǒng)存儲(chǔ)多個(gè)工作程序，根據(jù)生產(chǎn)需要可以任意選擇，便于生產(chǎn)的選擇和管理。
8、AT-Q8 五自由度直角坐標(biāo)教學(xué)機(jī)器人（運(yùn)動(dòng)控制器控制，示教學(xué)習(xí)型，方便編程）
我公司自主研發(fā)生產(chǎn)的AT-Q14五自由度直角坐標(biāo)機(jī)器人采用直角坐標(biāo)結(jié)構(gòu)，步進(jìn)電機(jī)氣動(dòng)混合驅(qū)動(dòng)，最大工作負(fù)載2公斤，重復(fù)定位精度±0.05mm。采用6路工業(yè)運(yùn)動(dòng)卡控制及其系統(tǒng)，控制精度高，性能穩(wěn)定。配電氣控制箱。具有手動(dòng)示教自動(dòng)編程功能，產(chǎn)品主用于家電、汽車、摩托車、輕工等行業(yè)零部件的搬運(yùn)、弧焊、涂膠、噴涂、切割、剁碼、職業(yè)教學(xué)、科研等領(lǐng)域。供電電源：220V、50Hz；電源容量：2KVA。
該系統(tǒng)為學(xué)生提供一個(gè)開(kāi)放性、創(chuàng)新性的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，通過(guò)對(duì)各類典型機(jī)電產(chǎn)品的親自組裝、調(diào)試和應(yīng)用開(kāi)發(fā)等創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)，讓學(xué)生全面掌握機(jī)電一體化技術(shù)的應(yīng)用和集成技術(shù)，幫助學(xué)生從系統(tǒng)整體角度去認(rèn)識(shí)系統(tǒng)各組成部分，從而掌握機(jī)電控制系統(tǒng)的組成、功能及控制原理；掌握機(jī)械傳動(dòng)部件的選擇，結(jié)構(gòu)件的設(shè)計(jì)，傳感器的選擇和使用，電機(jī)的選擇和使用，計(jì)算機(jī)編程和調(diào)試等，使學(xué)生對(duì)機(jī)電系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，裝配，調(diào)試能力均能得到綜合訓(xùn)練。
產(chǎn)品特點(diǎn)
² 多種控制：機(jī)器人系統(tǒng)集成手動(dòng)控制、PLC控制、運(yùn)動(dòng)控制卡或嵌入式控制；
² 系統(tǒng)開(kāi)放：基于PC運(yùn)動(dòng)控制器的開(kāi)放式運(yùn)動(dòng)控制平臺(tái)，動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)和控制函數(shù)全面開(kāi)放、控制靈活，方便二次開(kāi)發(fā)，學(xué)生可根據(jù)需要進(jìn)行機(jī)電控制系統(tǒng)的應(yīng)用編程和調(diào)試；
9、AT-Q9 6自由度步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)教學(xué)機(jī)械手（運(yùn)動(dòng)控制器控制，示教學(xué)習(xí)型，方便編程）
步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓�位移的開(kāi)環(huán)控制元件。在非超載的情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號(hào)的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，即給電機(jī)加一個(gè)脈沖信號(hào)，電機(jī)則轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)步距角。這一線性關(guān)系的存在，加上步進(jìn)電機(jī)只有周期性的誤差而無(wú)累積誤差等特點(diǎn)。使得在速度、位置等控制領(lǐng)域用步進(jìn)電機(jī)來(lái)控制變的非常的簡(jiǎn)單，產(chǎn)品主要用于:打印機(jī)，雕刻機(jī)，醫(yī)療儀器，舞臺(tái)燈光，工業(yè)機(jī)械手、工業(yè)機(jī)械人等自動(dòng)化設(shè)備儀器上。1、6軸聯(lián)動(dòng)，采用5.6寸液晶屏執(zhí)行ISO國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)G代碼；
控制系統(tǒng)采用多層線路板，32位高性能的CPU和超大規(guī)模可編程器件FPGA，系統(tǒng)的整個(gè)工藝采用表貼元器件，從而使整套系統(tǒng)更為緊湊；
3、采用AFDX05運(yùn)動(dòng)控制芯片，多達(dá)20級(jí)的運(yùn)動(dòng)指令緩沖區(qū)，特別適合高速多線段或圓弧連續(xù)插補(bǔ)的運(yùn)動(dòng)控制；
4、48路輸入，40路輸出接口；
5、全光耦隔離，抗干擾性強(qiáng)，運(yùn)行穩(wěn)定；
6、有手動(dòng)，自動(dòng)，歸零，手輪，編輯，錄入操作，單步手輪模式；
7、可通過(guò)鍵盤或示教盒對(duì)機(jī)械手進(jìn)操作；在示教編程的基礎(chǔ)上，指揮六個(gè)步進(jìn)/伺服電機(jī)完成指定的動(dòng)作；
8、示教編程過(guò)程支持絕對(duì)位置、相對(duì)位置、延時(shí)、等待任意IO口輸入信號(hào)、控制任意IO口輸出信號(hào)、程序段循環(huán)調(diào)用等等。
9、六個(gè)軸采用數(shù)字交流伺服和步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)方式，適合精度高。
配套的工程教學(xué)內(nèi)容：機(jī)械手的構(gòu)成，材料選擇，渦輪渦桿傳動(dòng)，步進(jìn)電機(jī)工作原理，6軸步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)，機(jī)械手電氣控制箱。
10、AT-Q10 6軸教學(xué)機(jī)器人（運(yùn)動(dòng)控制器控制，示教學(xué)習(xí)型，方便編程）
我公司開(kāi)發(fā)研制ZHHP-RB06 6軸工業(yè)通用機(jī)械手，產(chǎn)品融入了新技術(shù)和新工藝，其特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)合理，性能先進(jìn)，精度高，實(shí)用性強(qiáng)，六個(gè)軸采用步進(jìn)和數(shù)字交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)方式，適合精度高，快速作業(yè)的需要。產(chǎn)品規(guī)格500*600*1500mm。采用垂直多關(guān)節(jié)串連結(jié)構(gòu)，最大工作負(fù)載5公斤，重復(fù)定位精度±0.05mm。主要應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)中焊接，工業(yè)噴漆，涂膠，切割、等作業(yè)。產(chǎn)品主要用于機(jī)床、家電、汽車、摩托車、輕工等行業(yè)部件的搬運(yùn)、弧焊、涂膠、噴涂、切割、裝卸和搬運(yùn)、教學(xué)、科研等領(lǐng)域。在今后10年20年，該產(chǎn)品將廣泛應(yīng)用，市場(chǎng)前景廣闊。
產(chǎn)品特點(diǎn)：
1、控制器采用AFDX05運(yùn)動(dòng)控制芯片，多達(dá)20級(jí)的運(yùn)動(dòng)指令緩沖區(qū)，特別適合高速多線段或圓弧連續(xù)插補(bǔ)的運(yùn)動(dòng)控制；6軸聯(lián)動(dòng)，采用5.6寸液晶屏執(zhí)行ISO國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)G代碼；采用多層線路板，32位高性能的CPU和超大規(guī)模可編程器件FPGA，系統(tǒng)的整個(gè)工藝采用表貼元器件，從而使整套系統(tǒng)更為緊湊；
2、48路輸入，40路輸出接口，全光耦隔離，抗干擾性強(qiáng)，運(yùn)行穩(wěn)定
3、有手動(dòng)，自動(dòng)，歸零，手輪，編輯，錄入操作，單步手輪模式；可通過(guò)鍵盤或示教盒對(duì)機(jī)械手進(jìn)操作；在示教編程的基礎(chǔ)上，指揮六個(gè)步進(jìn)/伺服電機(jī)完成指定的動(dòng)作
4、主要零配件配置有6軸控制系統(tǒng)及電氣箱，步進(jìn)馬達(dá)，星形減速機(jī)，鋁合金手臂、支架，鋼材底座
5、示教編程過(guò)程支持絕對(duì)位置、相對(duì)位置、延時(shí)、等待任意IO口輸入信號(hào)、控制任意IO口輸出信號(hào)、程序段循環(huán)調(diào)用等等。
6、工作速度，靈活可調(diào)，產(chǎn)品適用于教學(xué)、科研，適用于機(jī)床、家電、汽車、摩托車、輕工等行業(yè)部件的搬運(yùn)、弧焊、涂膠、噴涂、切割、等領(lǐng)域。在今后10年20年，該產(chǎn)品將廣泛應(yīng)用，市場(chǎng)前景廣闊。
技術(shù)參數(shù)：
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項(xiàng)目
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參數(shù)
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型號(hào)
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AT-Q
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自由度
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6
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驅(qū)動(dòng)方式
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3步進(jìn)、3伺服混合驅(qū)動(dòng)
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有效負(fù)載
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3kg
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重復(fù)定位精度
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±0.5 mm
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運(yùn)動(dòng)范圍
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J1軸
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±150°
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J2軸
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＋120°～－85°
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J3軸
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＋85°～－170°
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J4軸
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±160°
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J5軸
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±115°
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J6軸
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±300°
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額定速度
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J1軸
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2.18rad/s，125°/s
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J2軸
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2.09rad/s，120°/s
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J3軸
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2.18rad/s，125°/s
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J4軸
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3.93rad/s，225°/s
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J5軸
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2.53rad/s，145°/s
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J6軸
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5.24rad/s，300°/s
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周圍環(huán)境
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溫度
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0～45℃
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濕度
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20～80％（不結(jié)露）
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振動(dòng)
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4.9m/s2以下
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其他
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1、 避免與易燃易爆及腐蝕性氣體、液體接觸；
2、 勿濺水、油、粉塵；
3、 遠(yuǎn)離電器噪聲源（等離子）。
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安裝方式
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立式安裝
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本體質(zhì)量
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62kg
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尺寸（臂長(zhǎng)*寬*高）
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650*500*1500mm
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功率
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4KW
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機(jī)器人機(jī)械手在中小企業(yè)產(chǎn)業(yè)中應(yīng)用，對(duì)于降低了工人誤操作帶來(lái)的殘次零件風(fēng)險(xiǎn)，降低成本，減少人工用量，減少惡劣工況環(huán)境對(duì)工人身體的影響，改善勞動(dòng)條件，減輕工人勞動(dòng)程度；提高生產(chǎn)效率，穩(wěn)定產(chǎn)品質(zhì)量；對(duì)于企業(yè)加快技術(shù)創(chuàng)新，技術(shù)升級(jí)速度、提高企業(yè)競(jìng)爭(zhēng)力，產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型都具有十分重要的意義。
學(xué)校企業(yè)除了開(kāi)展機(jī)電制造技術(shù)、工藝方面的基本技能訓(xùn)練外，還體現(xiàn)在對(duì)具有典型工業(yè)背景的機(jī)電系統(tǒng)直接認(rèn)知和親手運(yùn)行等綜合訓(xùn)練項(xiàng)目上，更蘊(yùn)含于創(chuàng)新實(shí)踐訓(xùn)練項(xiàng)目中。訓(xùn)練項(xiàng)目強(qiáng)調(diào)機(jī)械、電子與計(jì)算機(jī)控制技術(shù)的結(jié)合，打破學(xué)科界限，涵蓋現(xiàn)代設(shè)計(jì)、制造、測(cè)試、控制和管理各方面，最大限度地體現(xiàn)為工業(yè)服務(wù)的新技術(shù)創(chuàng)新的理念。對(duì)于非技術(shù)因素，工程教育的任務(wù)側(cè)重于學(xué)生觀念、意識(shí)和態(tài)度的形成。在這樣一個(gè)產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)不斷調(diào)整、科學(xué)技術(shù)迅猛發(fā)展、多元文化交融碰撞的時(shí)代，工業(yè)自動(dòng)化新技術(shù)創(chuàng)新與應(yīng)用中心立足提升區(qū)域經(jīng)濟(jì)發(fā)展水平，在“融入”上做文章，在“對(duì)接”上下工夫，在“服務(wù)”上創(chuàng)特色。
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